据蓝海星智库2月23日消息， 意大利那不勒斯大学的研究人员提出了一种故障检测与隔离算法，可用于双传感器结构的小型无人潜航器。无人潜航器一般使用惯性测量单元传感器进行姿态检测，而研究人员设定无人潜航器的惯性测量单元传感器为硬件双冗余结构，将故障定义为非故障测量的附加信号，利用加速度计的残差测量不一致性进行故障检测。其中，加速度计和磁强计将输出无迹卡尔曼滤波信号及陀螺仪预估偏差，这些信号会产生一定的残差，可用于故障隔离。研究表明，该算法可为无人潜航器提供一个容错的姿态预测系统，并提高其控制系统的可靠性。

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